固柢车

1　范围
本文件的标准化对象为固柢车，针对固柢车整体编制形成单独的标准，以促进相互理解，利于品种控制，保证可用性、互换性、兼容性和相互配合。
本文件适用于固柢车的设计、开发、生产制造、测试检验、服务提供、供需贸易、使用维护、合格评定、管理活动、交流合作，也适用于使用固柢车进行教学培训、体质测量、竞技竞赛。
本文件使用者包括固柢车的设计者、开发者、生产者/提供者、供应者/出租者，使用者/消费者、教练者、裁判者、订货者/采购者、维护者，检测者/检验者、认证者、管理者等。
本文件不考虑：
——以下人群（包括儿童）
身体、感官或心智等能力有缺陷；或
缺乏必要经验和知识
    以导致他们在无监督或指导的情况下无法安全地使用固柢车；
——幼儿拿固柢车玩耍的情况。
注：参考自GB 4706.18-2014 1。
2　规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 3805 特低电压 (ELV) 限值
GB/T 4208 外壳防护等级（IP代码）
3　术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。

固柢 gudi
以增进健康、提升能力为目的，以巩固根基、稳固根柢为要领的锻炼和修身方法。
注1：柢：本也（释自《尔雅·释言》）。《汉语字典》解释包括：树根，特指直根；物体的底；根基，基础；源，本源；等。固：既可以是动词，也可以是形容词，有巩固、稳固、加固、安定、坚定、本来、确实等含义。“固”放在“柢”之后，作形容词用，形容一种状态或结果。“固”放在“柢”之前，作动词用，表示一种过程, 有巩固根基、稳固根柢、正本清源、安定团结、坚持真理等含义。
注2：深根固柢：汉语成语，源自《老子·道德经》第五十九章“有国之母，可以长久。是谓深根固柢，长生久视之道”。《韩非子·解老》注释：“树木有曼根，有直根。直根者，书之所谓‘柢’也。柢也者，木之所以建生也；曼根者，木之所持生也。德也者，人之所以建生也；禄也者，人之所以持生也。今建于理者，其持禄也久，故曰“深其根”；体其道者，其生日长，故曰‘固其柢’。柢固，则生长，根深，则视久，故曰“深其根，固其柢，长生久视之道也’”。
注3：固柢在与体育运动项目关联使用时，表示以固柢为特征的体育运动项目。

固柢车 gudiboard
固柢太极车 gudi-taiji-board
固柢机器人 gudi-robot
固柢智能机器人 gudi-ai-robot
用于形成不稳定支撑、扰动冲击及足部推拿以提高人们固柢(3.1)效率与效果的自动化、智能化、多功能的锻炼和修身装置，也可用作体医融合的足部推拿器械，在包含体质测量组件时，也可用作体质测量仪器。其中，能与智能手机、互联网或者物联网平台等进行双向无线通讯、接受智能设备无线操控，特别是能与支持人工智能（AI）的软件程序、系统或平台互联的固柢车也称为“固柢智能机器人”。
示例：固柢车外形、组成结构见图1、图2。

图1　固柢车外形示意

标引序号说明：1——承载组件(3.3)；2——轮毂电机及桥架组件(3.5)；3——从动轮及桥架组件(3.6)；10——显示与无线信号接收组件(3.9)；11——站位监测组件(3.11)；12——推拿组件（3.10）；13——达线监测组件(3.12)。
图2　固柢车组成结构示意

注1：用户通常以不穿鞋乃至赤脚的方式站在固柢车踏板(3.10)上使用。
注2：固柢车“依靠安全特低电压供电来提供对电击的防护，且其产生的电压不高于安全特低电压”，属于GB/T 4706.1-2024 3.3.12定义的“Ⅲ类器具”。
注3：电动滑板车、电动平衡车、电动自行车等电动代步装置，设计目的和主要用途为日常交通代步或适量载物，一般为单方向往前移动，少部分偶尔会有倒车，踏脚位置不允许有绊脚的结构，在给用户带来方便的同时也存在用户自主锻炼弱化的不足，特别是电动平衡车必备的动态平衡稳定功能，自动替代用户调节平衡稳定，从体育锻炼角度存在“用进废退”的不足；固柢车在设计目的、用途、外观结构、运行方式、使用场所等方面均与电动代步装置显著不同。
注4：固柢车不属于QB/T 1714-2015 4.2.2定义的“助力自行车”，其定义为“在公共道路上，以日常交通代步、适量载物为主要用途，装有辅助动力装置，由单人骑行的自行车”；更不属于QB/T 1714-2015 4.2.2.1 定义的、“助力自行车”的下位概念、GB 42295-2022 1范围引用的“电动自行车”，其定义为“以蓄电池作为辅助能源，具有两个车轮，能实现人力骑行、电动或电助动功能的两轮自行车”；固柢车也不属于GB 17761-2024 3.1.1定义的、以及GB 43854-2024 1范围、GB 42296-2022 1范围引用的“电动自行车”，其定义为“以车载电池为能源，实现电驱动和/或电助力功能的两轮自行车”。固柢车设计目标使用场合限定在室内安全区域，不包括公共道路、开放空间等可能影响锻炼或使用安全的区域，主要用途不包括日常交通代步或适量载物，不包含用于乘客骑坐的组件，轮子数量可能超过两个。
注5：固柢车不属于GB/T34667-2023 3.1和GB 34668-2024 3.1定义、以及GB 40559-2024 3.6引用的的“电动平衡车”，其定义为“一种基于倒立摆模型和静不稳定原理，配备有可充电的电驱动系统，以自主或人工操控模式来保持动态平衡的轮式载人移动平台”。固柢车不仅不试图以自主操控模式保持车体的动态平衡，而且重要的设计意图之一在于持续以自动操控模式打破原有平衡。
注6：固柢车不属于GB/T 42825-2023 3.1定义的、以及GB 40559-2024 3.7引用的“电动滑板车”，其定义为“由车把（把横管、把立管）、车轮、踏板等组成，以蓄电池为能源，由直流电动机驱动，可踏地滑行的低速车辆”。GB/T 42825-2023 1范围明确界定其不适用于竞技/运动型电动滑板车。固柢车不需要设置车把，踏板(3.10)与控制方式等与电动滑板车显著不同，不用于踏地滑行，适用于运动和竞技。
注7：固柢车不属于GB 6675.1-2014 1范围界定的“玩具”，也不属于GB 6675.12-2014 1范围界定的“玩具滑板车”。GB 6675.1-2014 1范围界定其不认为“运动器材”是“玩具”；GB 6675.12-2014 1范围界定其“不适用于设计或预定用于运动目的的滑板车,可用电力驱动的滑板车。”
注8：固柢车不属于GB 19865-2005适用的“电玩具”范围，其1范围界定不适用于运动器械。
注9：固柢车不属于GB 31241-2022 1范围示例和3.3定义的“便携式电子产品”，其定义为“不超过18㎏的预定可由使用人员经常携带的移动式电子产品”，固柢车通常预定存放在室内，不预定“由使用人员经常携带”。
注10：固柢车具有多功能、多用途特性，预期会被用户用作GB/T 23868-2019定义的“体育用品”“康复器材”“运动器材”“竞赛器材”“健身器材”“体质监测器材”“其他运动器材”，但是固柢车不属于GB/T 23868-2019 3.3.2.1定义“室内健身器材”（其定义为“在室内安装固定、供使用者进行健身运动的器材”），也不属于GB/T 23868-2019 3.3.2.2和GB 19272-2011 3.1定义的“室外健身器材”（其定义为“在室外安装固定、供使用者进行健身运动的器材”），也不属于GB 17498.1-2008 3.1定义的“固定式健身器材”（其定义为“在使用时，器材不能作为一个整体来移动，器材或是放在地板上，或是连接在墙壁上、天花板上或其他的固定结构上”），因为固柢车使用时不被安装固定且能作为一个整体来移动。
注11：固柢车预期也可能被用于医疗(包括医疗康复锻炼)用途，但不属于GB 24436-2009 1范围界定和3.1定义的“康复训练器械”，其定义为“用于身体功能障碍者进行康复训练的器械”，有身体功能障碍者不属于固柢车的设计预期用户；也不属于GB 9706.1-2020 1范围和3.63定义的“医用电气设备(ME设备)”，其定义为“与某一指定供电网有不多于一个的连接，且其制造商旨在将它用于：1)对患者的诊断、治疗或监护；或2)消除或减轻疾病、损伤或残疾”，其注2还特别指出“并非所有在医疗实践中使用的电气设备都符合本定义”，固柢车通过蓄电池供电，使用时不与供电网连接。
注12：固柢车即使被用于医疗用途，也可以不作为医疗器械管理。国食药监械[2003]310号文件规定，推拿按摩仪、微电脑按摩仪及其它电动按摩仪不作为医疗器械管理；国食药监械[2004]321号文件规定，脚踏训练车、步行踏板、脚踏训练器、上下肢训练车等：主要用于健身和康复，训练脚部、腿部肌肉和腿部关节的活动能力，增强腿部力量，用于体育训练场、健身中心和医院康复科，不作为医疗器械管理。

承载组件 carrying assembly
通常由承重机构、安装紧固机构、保护外壳等组成，可通过活动支架(3.4)分别安装连接轮毂电机和从动轮并形成不稳定支撑，壳体内腔可安装其他必要的元器件，上方可安装推拿组件（3.10）。

活动支架 truck
桥架 bridge
连接承载组件和轮毂电机、从动轮的框架，通常包括桥基、桥身、桥钉、螺母、桥垫、缓冲垫等零件，其常见组成结构参见图3。

标引序号说明：1——桥垫(Riser pad)；2——桥基/底座(Base plate)；2.1——主桥支环(Lower cup)、内含或单独主桥支环垫(Lower cup washer build in or external)；2.2——副桥支环/顶点(Pivot cup)；3——主桥钉/中柱(Kingpin)；4——柱形缓冲垫/PU垫(Bushing)；5——桥(Truck)；5.1——悬轴(Hanger)；5.2——中轴/桥端(Axle)；6——副桥支垫/顶点垫(Pivot bushing)；7——锥形垫/转向PU(Cone bushing grommet, cushion)；8——桥钉圈(Top cup washer)；9——主桥钉/主销螺母(Kingpin nut)；10——桥端垫片(Axle washer)；11——桥端螺母(Axle nut)。
图3　活动支架（桥架）的常见组成结构示意

轮毂电机及桥架组件 assembly of in-wheel motor and bridge
由集成有动力系统、传动系统、相线输入端、信号控制端的车轮和活动支架(3.4)组装而成，安装在承载组件（3.3）下方，其中活动支架(3.4)的灵活扭动和弹性缓冲机构使用户能调整控制运行路线（方向），也使车体能产生震动、抖动、晃动、扭动、倾斜等不稳定支撑，并能放大扰动冲击和足部推拿的效果。

从动轮及桥架组件 assembly of driven wheel and bridge
由从动轮和活动支架(3.4)组装而成，安装在承载组件（3.3）下方，辅助实现调整控制运行路线（方向）、形成不稳定支撑、放大扰动冲击和足部推拿的效果。

电源组件power supply assembly
通常包括蓄电池组、电池保护板、充电口、输出端子、开关等，一般安装在承载组件（3.3）下方并受外壳保护，为固柢车运行供电。

主控板组件master control board assembly
通常包括线路板、微处理器、电机驱动模块等元器件，微处理器内烧录有嵌入式主控软件，统一管理控制着固柢车按照用户选定的模式运行；一般安装在承载组件（3.3）下方并受外壳保护。

显示与无线信号接收组件assembly of display and  Wireless signal receiver
由能显示运行状态、运行时长(3.25)、交互提示等信息的显示模块和红外等无线信号接收模块中的一种或多种组成，通常安装在承载组件（3.3）上方中间靠前位置（参见图1、图2示意），以便用户使用过程中操控和观察。

推拿组件 massotherapy assembly
踏板 panel
安装在固柢车承载组件(3.3)上方、上表面包括众多凸起点、类似指压板的组件，用以对用户足底产生较明显的压痛，辅助刺激、推拿用户足部。

站位监测组件 position monitoring assembly
与主控板组件(3.8)相连接，在启动前作为安全锁以限定是否允许启动，在运行过程中持续监测站立在踏板(3.10)上的用户/受测者是否越位、掉落或摔倒，一旦发现用户/受测者越位、掉落或摔倒，随即发出站位异常信号。

达线监测组组件  marker line monitoring assembly
与主控板组件(3.8)连接，在监测到达线标识线/标识关卡时随即发出达线信号。

输出功率等级 output power level
功率等级 power level
速度等级 speed level
固柢车通过主控板组件(3.8)调控向轮毂电机输出的电功率等级。在不引起歧义时简称“功率等级”，在兼顾通俗表达时简称“速度等级”“速度”。本文件中的“加速”“减速”，实际上分别是指提高输出功率等级、降低输出功率等级。同时要注意，由于电池电压波动、负载重量、使用场地、用户站姿、起停换向、倾斜角度等差异，相同的输出功率等级，对应的实际运行速率未必相同。

自动往返移动 automatic reciprocating motion
自动往返 ARM
固柢车的某种模式(3.24)启动后，开始按照预定或自动变化的输出功率等级(3.13)朝预定的方向移动并自动计时或/和计距，每隔一定距离或/和一定时间自动将移动方向切换到相反的方向，依此循环往复，直到收到停车指令或遇到其他需要停车的情况时才停车。

突然换向 abrupt reversing
硬换向 hard reversing
在固柢车正朝某个方向移动时，不等待其制动停稳就突然将方向控制端置反，从而生硬地迫使固柢车朝相反方向移动。由于存在惯性，这种换向过程实际上仍然需要耗用一定的时间，但对于身体适应能力来说，这已经显得“突然”了。

自动换向 automatic reversing
固柢车每隔一定距离或/和一定时间自动将移动方向切换到相反的方向，从而带动固柢车自动往返移动(3.14)，在本文件中自动换向的方式默认为突然换向(3.15)。

遥控换向 remote controlled reversing
固柢车在移动时持续监听遥控指令，一旦接收到立即换向指令(结合武术语境也昵称为“立马回头”)，就控制自身朝相反方向移动，在本文件中遥控换向的方式默认为突然换向(3.15)。

全程 whole course
固柢车从开始移动至停止移动的整个过程。

单程 single course
固柢车从开始移动至自动换向(3.16)，或者本次换向至下次自动换向(3.16)的单段过程；持续进行往返移动的情况下，一个全程（3.18）包括很多段单程。本文件中所述单程长度，如无特别声明，均是指理论上的单程长度，应用场景中路线偏移、车体晃动、车轮打滑等因素综合导致实际长度会有波动。

限载重量 load capacity limit
固柢车在正常使用条件下（室内硬质平地、环境温度23℃±5℃；下同），基于车架结构强度、电源及动力性能，允许承载的静态最大重量（含用户体重及随身衣物），超出此限值可能导致安全风险或固柢车损坏‌。

满电电压 end-of-charge voltage (EOCV)
电源组件(3.7)在标准充电条件下完成充电时的稳态端电压。

满电续航行程 maximum range on full charge (MRFC)
新制固柢车在电源组件(3.7)充满电后，在正常使用条件下按相应型号限载重量(3.20)负载、模式(3.24)1、初始输出功率等级(3.13)运行，从满电状态至自动断电或拒绝继续运行时，可行驶的总行程‌。

满电续航时长 full electric endurance time (FEET)
新制固柢车在电源组件(3.7)充满电后，在正常使用条件下按相应型号限载重量(3.20)负载、模式(3.24)1、初始输出功率等级(3.13)运行，从满电状态至自动断电或拒绝继续运行时，可行驶的运行时长(3.25)累加值。

固柢模式 gudi mode
模式 mode
基于固柢(3.1)理念的机器自动操控技术动作、用户交互方式、思想文化熏陶及精神心理鼓励的特殊优化整合。在不引起歧义时可简称为“模式”。
《易·系辞》曰“变动不居，周流六虚，上下无常，刚柔相易，不可为典要，唯变所适”，同理，固柢(3.1)的不同模式，基于对“天时”“地利”“机巧”“人和”的微妙配伍，有其个性化的复杂程度、限定条件和运习难度，用以辅助不同用户在不同时期、不同场合、不同状态、不同目标的锻炼与修养。
注1：运动=运*动，“运”是“动”的前提和基础。如果说生命在于运动，那么运动更需固柢。与偏重局部、对抗、消耗的二元对立方式不同，固柢(3.1)更加注重整体、和谐、修养，顺应自然、与人为善、为而不争，不是击败他人，而是做好自己，蕴含自强不息、厚德载物、谦虚谨慎、乐于奉献的文化精神和优秀品德。
注2：学习=学*习，“习”是“学”的践行和升华。《论语》开篇即指出“学而时习之，不亦说乎”，强调“习”是成学乃至修礼达仁的重要途径。宋代哲学家李觏指出“性不能自贤，必有习也”。明末清初思想家颜习斋认为“习”是影响人生的最重要因素，知行之间最重要的是“习”，“心上思过，口上讲过，书上见过，都不得力，临事依旧是所习者出”“心中醒，口中说，纸上作，不从身上习过，皆无用也”。锻炼和修身，不仅要“学”，更要“习”。固柢十六字要诀是“中正安舒·深根固柢·宠辱不惊·顺其自然”，固柢车把无形的思想文化精髓，融入有形的现代科技产品之中，融入看得见、摸得着的日常生活之中，是可以用身体“习”得的智慧和文化，勤习有形的“中正安舒”，体悟无形的“中正安舒”。
注3：现代生活方式中，往往表现为“动”多“运”少、“学”多“习”少，为加强“运”与“习”，固柢车以巩固根基、稳固根柢为要领，巧妙利用人体自身重力、抬高离地、运动惯性，车轮滑动滚动、桥架(3.4)灵活扭动、车身震颤倾斜、车体电动行驶、变速换向冲击、踏板(3.10)密集凸按等综合作用，以自动化、智能化、系统化的方式训练提升和测量人们的稳定、平衡、协调、灵敏、柔韧、专注、放松、适应、感统等身心综合基本能力。
注4：用户固柢(3.1)时，双脚脱鞋一左一右以太极站桩姿势站稳于踏板(3.10)上，在固柢车自动往返移动(3.14)冲击时尽量保持不掉落，也即进行顺随式动态适扰站桩，对足底产生踏、按、压、推、挤、摩、擦、抹、搓、攀、扳、顿等作用，对身体重要关节部位（趾、踝、膝、胯、腰、肩、颈等）产生扭、捩、转、摇、抖、振、扳、运等作用，对全身产生冲击、榣晃、摆动、抖动、震动、颤动等作用，对心理产生戒慎、专注、放松等作用，促进身心更好地保持中正安舒、顺其自然的状态，从而增进健康和提升能力。

运行时长 runtime duration
使用时长 usage duration
习练时长 exercise duration
时长 duration
固柢车在预设工作条件下，从初始启动到终止运行的连续有效工作时间段，在本文件中特指各模式(3.24)从启动到停车的时间长度，基于各模式(3.24)规则，有些（例如用于测量和竞赛）需计入中间暂停时间，有些（例如用于习练）不计入中间暂停时间。

可用时长 runtime duration limit
使用分钟限值 usage time limit (in minutes)
允许使用的运行时长(3.25)累加值的上限额度，如无特别说明，则指全部模式(3.24)的运行时长(3.25)累加值的上限额度。
注：只累计运行时长(3.25)，不计入关机和待机状态的时长。

自动计时 automatic timing
基于嵌入式时钟同步技术的时间计量系统，能在无人工干预条件下实现事件触发的‌毫秒级时间计算，如无特别说明，在本文件中特指基于各模式(3.24)规则自动同步计算其运行时长(3.25)。

待命状态 operational readiness state
停车状态 parking state
固柢车接通电源、完成自检、静止等待用户指令的状态，以及已完成前面的指令、停车等待用户新指令的状态。

已启动状态 active state
驱动状态，转动状态，运行状态 running state
固柢车已启动某种模式(3.24)，主控系统已按预定的输出功率等级(3.13)对轮毂电机加电驱动。

暂停状态 pause state
固柢车在驱动状态(3.29)时接收到“暂停”指令而暂时停止驱动并在等待执行“继续”指令的状态。

自动驻车制动 auto hold brake
固柢车通电自检后实时监测自身状态，在停车状态(3.28)和暂停状态(3.30)监测到电机转动信号时自动施加一定阻力降低电机滚动灵活性，在已施加制动阻力状态监测到电机停止转动时自动取消为制动需要而施加的阻力。
注：从实际应用需要和综合性价比角度考虑，此处的制动并非必须强力刹住完全不动，可以是仅通过电机自身机制略微施加一些阻力降低滚动灵活性。

启动保护 startup protection mechanism
固柢车在准备启动某种模式(3.24)时,先检查控制信号可信度、启动权限、车体稳定性，检查通过后才允许驱动。

自动停车(停止驱动) auto rotation arrest (ARA)
固柢车启动某种模式(3.24)后,在达到预定运行时长(3.25)或者监测到其他应停车的事件发生时自动停止驱动。

经典伴诵 playback canonical texts audio
通过固柢车的播放器播放预存在固柢车中或云端的经典著作朗诵音频文件。

时长分类记录 duration categorized accumulation and storage
自动分类累计不同模式(3.24)的运行时长(3.25)并自动保存，以供后续读取。

累计行程记录 driving range data accumulation and storage
自动累加全部模式(3.24)运行时经历的行程并自动保存，以供后续读取。

动扰适应值 dynamic disturbance adaptability index (DDAI)
稳健值 GD1
受测者站立在较小的不稳定支撑体上承受反复突然扰动冲击的适应值。
在本文件中特此受测者站立在固柢车上，仅允许足底接触固柢车，受测过程中身体其他任何部位不得接触任何辅助站稳的物件，在承受反复突然扰动冲击时，要想维持身体不从支撑体上掉落或摔倒，需要整合运用身体动态稳定、平衡、灵敏、协调、放松等动态的综合基本能力，这些动态的综合基本能力水平及其整合运用情况决定了应测者能承受反复突然扰动冲击的程度。
注：动扰适应值的单位默认为秒。

御动功夫值 strategic dynamic mastery index (SDMI)
自强值 GD2
受测者站立在较小的不稳定支撑体上承受反复扰动冲击且能巧妙利用扰动冲击顺势而为将该支撑体挪到目标位置的整合能力值。
在本文件中特指受测者站立在固柢车上，仅允许足底接触固柢车，受测过程中身体其他任何部位不得接触任何辅助站稳的物件，在承受反复扰动冲击时要想维持身体不从固柢车上掉落或摔倒，还要能巧妙利用扰动冲击顺势将该固柢车挪到目标位置，不仅需要整合运用身体动态稳定、平衡、灵敏、协调、放松等动态的综合基本能力，还要能充分调动身体借力发力、顺势而为弹抖发出整体劲（与运动学概念的“核心力量”有一定关系，更高明的层次则体现为中华武功术语中的“整劲”）才能实现“四两拨千斤”的效果。
注：御动功夫值的单位默认为秒。

精诚协作值 conscientious synergy coordination index (CSCI)‌ 
厚德值 GD3
受测者站立在较小的不稳定支撑体上承受反复扰动冲击时由团队协同使用遥控换向快速将该支撑体经各关卡挪到目标位置的协作能力值。
注：精诚协作值的单位默认为秒。

额定达线次数 specified reach threshold
一次有效测量/竞赛中，规定应触达的全部标识线/标识关卡数量。设备具有达线监测组件并开启达线监测功能时，自动累加达线次数，在累加达到此值时自动发出终止信号。
注：额定达线次数的单位为次。

默认达线间隔 default reach interval
能被认定为有效的达线时刻与上一次有效达线时刻之间最小的时间隔离要求，用于防止在同一标识线/标识关卡处重复计数，也即监测信号“去抖动”，避免误计。
注：默认达线间隔的单位是s。

损耗性材料或元器件 consumptive material
耗材 consumables
因使用或环境因素（如摩擦、氧化）导致性能逐渐衰减、功能衰退甚至失效，需定期或根据使用损耗情况更换的材料或元器件。
固柢车的踏板(3.10)、两侧缓冲片、轮毂电机外胎、从动轮外胎、活动支架(3.4)中的柱形缓冲垫、副桥支垫、锥形垫、桥钉等，使用过程中会形成磨损或破碎，都是易损耗性的。

安全使用期限 safe use period
安全使用寿命 safe useful life
在产品标注的使用条件下，基于产品设计、生产、储存及使用全生命周期的风险评估，产品能够持续满足预定安全性要求的最长时间段。
其终点为：当产品因物理、化学或生物学变化导致不可控风险（如功能性失效、有害物质释放、微生物污染等）时，或法规/标准明确禁止使用的时刻。
固柢车的使用期限至少涉及自然历时、正常使用情况（例如：累计行程）、异常使用情况（例如：超载、撞击等）等多重约束，只需其中一项超出就视为已超出安全使用期限。
4　符号和缩略语
下列符号和缩略语适用于本文件。
L：单程(3.19)长度限定值
t：单程(3.19)用时量的最小值
N：额定达线次数(3.40)，取值范围为≥1的正整数
M：默认达线间隔(3.41)，单位是s
B4对照表：附录A表4《交互编码与指令代码、功能含义、提示内容、提示方式对照》
B5协议：附录B表5《接收数据的通讯协议》
B6协议：附录B表6《遥控指令具体内容段对应功能协议》
B7协议：附录B表7《红外遥控器按键与数据码对照关系协议》
B8协议：附录B表8《发送数据的通讯协议》

【注意：以PDF格式《固柢车 企业标准 20250325》文件为准】