固柢车企业标准Q/GUDI 0001-2025 附录B（规范性）固柢车通讯协议
固柢车
【注意：以PDF格式《固柢车 企业标准 20250325》文件为准】
附录B（规范性）固柢车通讯协议
- 接收数据的通讯协议
|
信息类别 |
标识串 |
密码段 |
具体内容段 |
结束串 |
|
召唤数据 |
|11|< |
8位用户密码 |
1位数字：1-瞬时数据；2-基本数据与统计数据；3-当次数据 |
>:: |
|
遥控指令 |
|12|< |
8位用户密码 |
2位数字：00-99，对应功能详见表3 |
>:: |
|
修改用户密码 |
|13|< |
8位用户密码 |
8位数字：新的用户密码 |
>:: |
|
设置音量 |
|15|< |
8位用户密码 |
2位数字：01-28 |
>:: |
|
设置显示亮度 |
|16|< |
8位用户密码 |
3位数字：003-255 |
>:: |
|
设置红外遥控许可 |
|17|< |
8位用户密码 |
2位数字：21-禁止红外遥控；其它-允许 |
>:: |
|
设置起始功率等级 |
|18|< |
8位用户密码 |
2位数字：01-40 |
>:: |
|
设置语种 |
|19|< |
8位用户密码 |
2位数字：00-汉语；01-En；其它-预留 |
>:: |
|
修改管理密码 |
|21|< |
8位管理密码 |
8位数字：新的管理密码 |
>:: |
|
设置序列号 |
|22|< |
8位管理密码 |
8位数字 |
>:: |
|
重置用户密码 |
|23|< |
8位管理密码 |
8位数字：新的用户密码 |
>:: |
|
设置加档上限 |
|24|< |
8位管理密码 |
3位数字；001-127 |
>:: |
|
设置转速(位移)限值 |
|25|< |
8位管理密码 |
4位数字；0000-0500 单位：cm/s |
>:: |
|
启用/取消 单次限时限速 |
|37|< |
8位管理密码 |
7位数字：首位：1-启用，0-取消；第2、3位：输出功率等级上限(01-50)；第4-7位：单次限时分钟数 |
>:: |
|
设置额定达线次数 |
|38|< |
8位管理密码 |
2位数字：00-99次 |
>:: |
|
设置默认达线间隔 |
|39|< |
8位管理密码 |
2位数字：00-30秒 |
>:: |
|
设置使用分钟限值 |
|83|< |
8位管理密码8位厂家密码 |
8位数字，单位：分钟 |
>:: |
|
修改通讯口令 |
|84|< |
8位管理密码8位厂家密码 |
8位数字：新的通讯口令 |
>:: |
|
设置红外启动许可 |
|85|< |
8位管理密码8位厂家密码 |
1位数字：0-禁止；1-允许 |
>:: |
|
设置固柢车型号 |
|86|< |
8位管理密码8位厂家密码 |
2位数字：1-99 |
>:: |
|
设置固柢车出厂日期 |
|87|< |
8位管理密码8位厂家密码 |
8位数字：YYYYMMDD |
>:: |
- 如果用户密码是“12345678”，上位机希望召换基本数据和统计数据时，可向固柢车发送ASCII字符串“|11|<123456782>::”，依此类推；固柢车接收到相应信息、验证密码后分类予以执行。
- 分类和编码(5)表1中相应型号无需支持的功能对应的信息类别，可忽略。
- 遥控指令具体内容段对应功能协议
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指令 |
00 |
01 |
02 |
03 |
04 |
05 |
06 |
|
功能 |
停车 (修身为本) |
启动模式1 (中正安舒) |
启动模式2 (深根固柢) |
启动模式3 (宠辱不惊) |
启动模式4 (顺其自然) |
启动模式5 (诚意正心) |
启动模式6 (厚德载物) |
|
指令 |
07 |
08 |
09 |
10 |
11 |
12 |
15 |
|
功能 |
启动模式7 (自强不息) |
启动模式8 (稳健敦敏) |
经典伴诵 (致知格物) |
暂停 (定能生慧) |
回头 (返朴归正) |
(预留) |
上一篇 |
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指令 |
16 |
17 |
23 |
24 |
25 |
26 |
- |
|
功能 |
下一篇 |
继续 |
加速 (自我超越) |
减速 (惟精惟一) |
降低音量 (守静笃行) |
提高音量 (正己达人) |
- |
- 如果用户密码是“12345678”，希望固柢车启动固柢模式5时，可向固柢车发送ASCII字符串“|12|<1234567805>::”，依此类推；固柢车接收到相应信息、验证密码后分类予以执行。
- 分类和编码(5)表1中相应型号无需支持的功能(模式)及其对应的指令，可忽略。
图B.1 遥控器按键功能布局图
- 红外遥控器按键与数据码对照关系协议
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按键名称 |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
* |
# |
柢 |
︿ |
﹀ |
< |
> |
|
用户代码a 0xBF00 数据码b |
0xD |
0x0 |
0x1 |
0x2 |
0x4 |
0x5 |
0x6 |
0x8 |
0x9 |
0xA |
0xC |
0xE |
0x15 |
0x11 |
0x19 |
0x14 |
0x16 |
|
用户代码a 0xFF00 数据码b |
0x19 |
0x45 |
0x46 |
0x47 |
0x44 |
0x40 |
0x43 |
0x7 |
0x15 |
0x9 |
0x16 |
0xD |
0x1C |
0x18 |
0x52 |
0x8 |
0x5A |
|
a 载波频率为38KHz（或者37.9KHz）,红外协议为NEC(NEC Infrared Protocol)。用户代码(Custom Code)：16位(两个字节)，用户代码用于标识设备，可以用来区分不同品牌。市场上有大量用户代码为0xBF00、0xFF00，载波频率为38KHz（或者37.9KHz）的红外遥控器，小巧轻便、成本低廉、通用性好。 a 数据码(Data Code)：16位(两个字节)，数据码包含具体的按键值。 |
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- 发送数据的通讯协议
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信息类别 |
标识串 |
具体内容段a |
结束串 |
示例 |
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瞬时数据d |
{11.Instant}[ |
当前固柢模式序号;持续秒数;当前方向;当前输出功率等级;半秒脉冲数;当前功率等级下最大半秒脉冲数;动扰适应值GD1(3.37)(单位：毫秒) |
].. |
{11.Instant}[2;61;0;33;19;20;8888].. |
|
基本数据b |
{12.Basic}[ |
电池电压;本机序列号;固件版本;厂家代码;固柢车型号;累计开机次数;出厂日期;音量;显示亮度;红外遥控许可;起始功率等级;电机类型;加档上限;转速(位移)限值;使用分钟限值;红外启动许可;通讯校验码;累计行程(米);额定达线次数;默认达线间隔;数据异常次数;语种;按次限时限速模式状态;按次限时限速模式最高输出功率等级;按次限时限速模式剩余秒数;通讯口令 |
].. |
{12.Basic}[25.2;10000001;20250215;10001;4;1;20250319;10;180;11;26;4;76;120;1020;1;12345678;4294967296;2;10;0;0;0;50;0;12345678].. |
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统计数据 |
{15.YXTJ}[ |
1;使用次数;累计秒数;2;使用次数;累计秒数;3;使用次数;累计秒数;4;使用次数;累计秒数;5;使用次数;累计秒数; 6;使用次数;累计秒数;7;使用次数;累计秒数;8;使用次数;累计秒数c |
].. |
{15.YXTJ}[1;0;0;2;0;0;3;0;0;4;0;0;5;0;0;6;0;0;7;0;0;8;0;0].. |
|
当次数据d |
{16.YXMSXJ}[ |
固柢模式序号;持续秒数;持续毫秒数（含暂停时间）;动扰适应值GD1(3.37)(单位：毫秒) |
].. |
{16.YXMSXJ}[8;22;22006;1800].. |
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a 各分项应按序排列，各分项之间使用半角“;”分隔，分类和编码(5)表1中相应型号无需支持的功能对应的分项，可以忽略，但应使用“0;”占位，以保持各分项正确的出现顺序。 b 上位机根据接收到的基本数据中的厂家代码、本机序列号、通讯口令和通讯校验码进行设备身份验证，验证通过后再根据需要发送后续信息。 c 即固柢模式1-8的统计数据：【固柢模式序号;该模式累计使用次数(次);该模式累计使用秒数(秒);】共8遍。 d 当次数据可以在运行过程中定时发送，或者在停车同时发送，或者在上位机召唤时发送。 |
||||
- 如果固柢车接收到ASCII字符串“|11|<123456782>::”，固柢车验证用户密码“12345678”正确，随即向上位机发送以“{12.Basic}[”和“{15.YXTJ}[”开头的两条ASCII字符串信息。
- 基本数据具体内容段各分项含义及格式协议
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分项序号a |
分项含义 |
格式与说明 |
|
1 |
电池电压 |
含1位小数的数值：0.0-50.0，单位是V |
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2 |
本机序列号 |
8位数字 |
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3 |
当前固件程序版本 |
8位数字：YYYYMMDD |
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4 |
厂家代码 |
5位数字：0-65535 |
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5 |
固柢车型号 |
2位数字：1-99，与A、B、C、D、E、F、G--Q一一对应 |
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6 |
累计开机次数 |
8位数字 |
|
7 |
出厂日期 |
8位数字：YYYYMMDD |
|
8 |
音量 |
2位数字：0-30 |
|
9 |
显示亮度 |
3位数字：0-255 |
|
10 |
红外遥控许可 |
2位数字：21-禁止红外遥控；其它-允许红外遥控 |
|
11 |
起始功率等级 |
2位数字：1-40 |
|
12 |
电机类型 |
1位数字 |
|
13 |
加档上限 |
3位数字：0-255 |
|
14 |
转速(位移)限值 |
4位数字；0-500，单位是cm/s |
|
15 |
使用分钟限值 |
8位数字：单位是分钟 |
|
16 |
红外启动许可 |
1位数字：0-禁止红外启动全部固柢模式；1-允许 |
|
17 |
通讯校验码 |
8位数字：上位机应验证通讯口令和校验码以防假冒 |
|
18 |
累计行程(米) |
10位数字：0-4294967296(2^32，long值范围)，单位是米 |
|
19 |
额定达线次数 |
2位数字：0-99 |
|
20 |
默认达线间隔 |
2位数字：0-30，单位是s |
|
21 |
数据异常次数 |
8位数字;初始为0 |
|
22 |
语种 |
2位数字:0-99 |
|
23 |
按次限时限速模式状态 |
1位数字：0-未启用；1-启用；默认0 |
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24 |
按次限时限速模式最高输出功率等级 |
2位数字：1-50 |
|
25 |
按次限时限速模式剩余秒数 |
8位数字：单位是s |
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26 |
通讯口令 |
8位数字：上位机应验证通讯口令和校验码以防假冒 |
|
a 分项序号指该分项在具体内容段中出现的顺序号，各分项应按照此顺序排列，各分项之间使用半角“;”分隔，分类和编码(5)表1中相应型号无需支持的功能对应的分项，可以忽略，但应使用“0;”占位，以保持各分项正确的出现顺序。 |
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